Toyota Jepang meluncurkan Yaris Cross yang dilakukan secara virtual pada April 2020. Kemudian pada bulan Agustus tahun 2020 Toyota Yaris Cross untuk pertama kalinya dijual di pasar Jepang. Yaris Cross masuk ke dalam kelas SUV kompak dibangun dari basis Yaris hatchback terbaru, yang telah mengusung sasis Toyota New Global Architecture (TNGA-B). Yaris Cross juga memiliki varian hybrid. Hal ini membuat Yaris Cross tak hanya menawarkan kenyamanan dan teknologi keamanan yang canggih, tapi juga rasa berkendara yang menyenangkan sekaligus hemat bahan bakar.

Walaupun masuk dalam kelas SUV kompak, Yaris Cross mampu menawarkan ruang kabin dan bagasi yang lapang untuk mendukung pemiliknya yang aktif. Menurut situs Toyota Global, Yaris Cross memilki beberapa varian mesin. Di antaranya mesin bensin 1.500 cc Dynamic Force Engine berkode M15A-FKS bertenaga 120 ps dan torsi 145 Nm dengan transmisi direct shift CVT. Selain itu juga mesin hybrid 1.500 cc berteknologi Toyota Hybrid System II. Mesin ini menghasilkan tenaga 91 ps dan torsi 120 Nm, serta dikombinasikan dengan transmisi e-CVT. Mesin hybrid ini juga masih ditambah dengan motor listrik bertenaga 80 ps dan torsi 141 Nm.

Untuk masalah harga, Yaris Cross di Jepang tersedia dalam 14 varian yang dijual mulai dari harga 1.798.000 yen sampai 2.815.000 yen atau setara dengan Rp 250 sampai 390 jutaan. Mengenai kehadiran Yaris Cross di Indonesia, pihak Toyota Astra Motor (TAM) mengatakan bahwa pihaknya belum ada rencana untuk memasukkan SUV kompak ini ke Indonesia dalam waktu dekat.